软型二自由度介电弹性位置传感器： exhibiting linear behavior
机器人学
2024-05-28 v1
摘要
软体机器人能够带来新的发展潜力，使其能够安全地实现人机交互。对于精确控制，这些软体结构需要通过传统的一自由度(DOF)感测装置难以实现的高水平位置反馈。本文设计了一种软体二自由度介电弹性(DE)传感器，为软体聚合物操作机械臂提供准确的位置反馈。该技术以用于MRI引导下前列腺干预的软体机器人为例。选择DE传感器的主要优势在于其柔软性、大变形、低成本和嵌入式多自由度感测能力，为卓越的系统集成提供了可能性。开发了本文提出的DE传感器的几何模型，并与实验结果进行比较，以理解传感器的机械特性。通过差分测量方法，手工制作的原型表现出线性感应行为，并在二自由度上实现0.2 mm的精度。这相当于传感器30 mm×30 mm平面范围内0.7%的误差，展示了DE技术在准确多自由度位置感测方面的巨大潜力。
引用
@article{arxiv.2405.17073,
title = {Soft Two-degree-of-freedom Dielectric Elastomer Position Sensor Exhibiting Linear Behavior},
author = {Alexandre Girard and Jean-Philippe Lucking Bigué and Benjamin M. O'Brien and Todd A. Gisby and Iain A. Anderson and Jean-Sébastien Plante},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.17073},
year = {2024}
}