面向天花板机器人的具备高力与高速能力的双电机执行器

患者转移设备允许在医院和护理中心被动地移动患者。在某些情况下，与其吊起患者，不如协助他们的运动，使其能够自主移动，这将是有益的。然而，患者辅助要求设备能够以远高于仅用于患者转移的速度精确控制输出力，而单电机解决方案在实现这两种功能时尺寸过大且效率低下。本文提出了一种双电机执行器及适用于患者移动设备的控制方案，该设备可用于转移患者、协助患者运动以及帮助防止跌倒。实验表明，该原型机能够吊起重量达 318 kg 的患者，并以 7.8% 的精度提供高达 100 kg 的期望辅助力。此外，一种用于管理跌倒的智能控制方案被证明能够通过施加期望的减速度来阻止正在跌倒的患者。