拮抗单关节与双关节执行器上的耦合控制模型实现
医学物理
2014-04-14 v1 机器人学
摘要
最近，机器人辅助治疗设备越来越多地用于脊髓损伤康复，帮助残疾患者恢复受损运动。辅助机器人系统可能无法治愈或完全补偿损伤，但应能辅助某些受损功能并减轻运动。本研究提出了一种用于体重支撑步态训练系统的下肢矫形器的耦合控制模型。开发的腿部矫形器采用气动人工肌肉作为驱动系统。气动肌肉以拮抗方式排列，形成两对单关节肌肉（即髋关节和膝关节）和一对双关节执行器（即股直肌和腘绳肌）。所提出的耦合控制模型的结果表明，它能够同时控制拮抗的单关节和双关节执行器，并充分执行腿部矫形器的行走运动。
引用
@article{arxiv.1404.2983,
title = {Couple Control Model Implementation on Antagonistic Mono- and Bi-Articular Actuators},
author = {Flavio Prattico and Mohd Azuwan Mat Dzahir and Shin-ichiroh Yamamoto},
journal= {arXiv preprint arXiv:1404.2983},
year = {2014}
}