基于参考集的拮抗式 PAM 执行器无传感器角度与刚度控制
系统与控制
2021-05-07 v1 系统与控制
摘要
本文提出一种仅利用压力测量值对拮抗式气动人工肌肉（PAM）执行器系统关节角度与刚度进行同步控制的方法，并阐明了 PAM 执行器系统的允许参考值。为实现无传感器控制，该方法采用基于执行器系统详细模型的无迹卡尔曼滤波器估计关节角度与收缩力。与以往控制方法不同，所提方法无需任何编码器与力传感器即可实现 PAM 执行器系统的角度与刚度控制。采用三种控制场景的实验验证确认，所提方法可同时且独立地控制关节角度与刚度。此外，通过证明参考集覆盖了实验获得的角与刚度轨迹，表明参考可容许集可用作建立参考值的指标。
引用
@article{arxiv.2105.02462,
title = {Sensor-less Angle and Stiffness Control of Antagonistic PAM Actuator Using Reference Set},
author = {Takaya Shin and Kiminao Kogiso},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.02462},
year = {2021}
}