基于轮廓误差补偿的机器人 manipulators 自适应非奇异终端滑模容错控制
动力系统
2021-10-19 v1
摘要
为实现具有动态不确定性、耦合和执行器故障的机器人 manipulators 的精确轮廓跟踪，提出了一种基于交叉耦合的自适应非奇异终端滑模控制（ANTSMC）。首先，利用终端滑模流形完全消除奇异性。其次，采用自适应调节方法以避免对系统不确定性边界的需求，并根据有限时间稳定性理论的意义证明了所提控制策略的稳定性。此外，提出了交叉耦合 ANTSMC 律用于机器人 manipulators 末端执行器层面的轮廓跟踪。第三，通过将交叉耦合控制与抛物线过渡轨迹规划相结合，设计了交叉耦合轮廓补偿与参考位置预补偿的统一框架。最后，通过数值仿真与实验结果证明了所提控制策略的有效性。
引用
@article{arxiv.2110.08705,
title = {Adaptive Non-singular Terminal Sliding Mode Fault-tolerant Control of Robotic Manipulators Based on Contour Error Compensation},
author = {Zhu Dachang and Du Baolin and Cui Aodong and Zhu Puchen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.08705},
year = {2021}
}