基于神经网络自适应滑模控制器的圆柱机械臂轨迹跟踪
系统与控制
2025-01-10 v1 机器人学
系统与控制
应用物理
摘要
圆柱机械臂广泛应用于工业自动化，特别是在3D打印等新兴技术中，这代表了重要的未来趋势。然而，控制系统不确定性非线性模型的轨迹仍然是一个关键挑战，通常会导致精度和可靠性下降。为了解决这一问题，本研究开发了一种与神经网络(NNs)集成的自适应滑模控制器(ASMC)，以提高圆柱机械臂的轨迹跟踪性能。ASMC利用滑模控制的鲁棒性和神经网络的适应性，有效处理不确定性和动态变化。仿真结果验证了所提出的ASMC-NN实现了高轨迹跟踪精度、快速响应时间和增强的可靠性，使其成为3D打印及其他应用中极具前景的解决方案。
引用
@article{arxiv.2501.04754,
title = {Development of an Adaptive Sliding Mode Controller using Neural Networks for Trajectory Tracking of a Cylindrical Manipulator},
author = {TieuNien Le and VanCuong Pham and NgocSon Vu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2501.04754},
year = {2025}
}