基于细胞式二进制执行器的机器人影响向量控制
机器人学
2024-07-26 v1
摘要
采用细胞式冗余二进制执行器的机器人在可靠性、力重比和成本方面优于电动齿轮驱动机器人系统。本文提出了一种鲁棒容错控制方案，以应对此类机器人所面临的控制挑战，即离散执行器输入、复杂的系统建模以及执行器之间的耦合。该方案中，依据输出的影响向量招募执行器，以实现对所需向量化系统输出（如位置或力）的控制。无需系统分析模型；通过依次激活每个执行器来实验性地识别影响向量。对于位置控制任务，控制器采用概率方法和遗传算法以确定最优执行器组合。对于运动控制任务，控制器采用滑模控制方法及独立的执行器招募决策。四自由度二进制操作机的实验结果表明，该方法有效且能够容忍大规模扰动和大量执行器故障。
引用
@article{arxiv.2407.18140,
title = {Influence Vectors Control for Robots Using Cellular-like Binary Actuators},
author = {Alexandre Girard and Jean-Sébastien Plante},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.18140},
year = {2024}
}