受植物启发的行为式控制器以实现冗余连续体机械臂的抵达

在高冗余连续体机械臂中实现抵达能力是一个活跃的研究领域。现有解决方案包括任务空间控制器，其正常运行仍局限于实验室环境。相比之下，本工作提出了一种新颖的受植物启发的行为式控制器，其利用嵌入在末端执行器附近的接近传感所获取的信息，向期望空间目标移动。该控制器在一个 9 自由度模块化缆驱连续体臂上进行了测试，用于抵达空间中的多个设定点。结果对于这些系统部署到非结构化环境颇具前景。