用于鲁棒操作的柔顺欠驱动手
机器人学
2013-01-21 v1
摘要
本文介绍了 i-HY Hand，这是一种由 5 个驱动器驱动的欠驱动手，能够执行广泛的抓取与手内操作任务。该手的设计旨在满足对耐用、廉价且具有中等灵巧度、适用于移动机器人的手的需求。本文的重点将放在 i-HY 新颖的极简设计上，该设计是通过选择一组目标任务并围绕这些任务对手的设计进行优化而开发出来的。特别强调了欠驱动手指的开发，这些手指仅利用手指机构的被动力学，即可实现牢固的强力抓取和低刚度的指尖抓取。实验结果证明了对多种目标物体的成功抓取、指尖抓取的稳定性，以及利用被动手指力学调节施加在被抓取物体上的力的能力。
引用
@article{arxiv.1301.4394,
title = {A Compliant, Underactuated Hand for Robust Manipulation},
author = {Lael U. Odhner and Leif P. Jentoft and Mark R. Claffee and Nicholas Corson and Yaroslav Tenzer and Raymond R. Ma and Martin Buehler and Robert Kohout and Robert D. Howe and Aaron M. Dollar},
journal= {arXiv preprint arXiv:1301.4394},
year = {2013}
}