获取万物 (GET)：一种带触觉感知的 1 自由度、3 指臂力器，用于稳健抓取
机器人学
2025-08-01 v3
摘要
我们介绍了 Grasp EveryThing (GET) 夹爪，这是一种新型 1 自由度、3 指设计，用于安全地抓取形状和尺寸各异的物体。该夹爪安装在标准的平行夹爪驱动器上，设计特点为三个狭窄、倒圆的指尖排列成两指对一指配置，其中两个指尖形成 V 形。GET 夹爪比传统采用两个平坦指尖的设计在适应物体几何形状和形成稳固抓取方面更具能力。受自相似原理的启发，这些 V 形指尖能够跨越广泛的物体尺寸范围实现稳固抓取。进一步地，指尖经过参数化设计，可便于在不同机器人本体上进行调整和更换，同时配备刚性指甲以便于操作小尺寸物体。触觉感知可通过外部安装的摄像头集成到独立指尖上。我们训练了一个神经网络，用于从触觉图像估计法向力量，在 diverse set of geometries 上平均验证误差为 1.3 N。在抓取 15 个物体并进行 3 项任务的 teleoperation 中，GET 指尖始终优于标准平坦指尖。所有指尖设计均与多种机器人本体兼容，支持集成或不集成触觉感知，均可在 GitHub 上获取。
引用
@article{arxiv.2505.09771,
title = {Grasp EveryThing (GET): 1-DoF, 3-Fingered Gripper with Tactile Sensing for Robust Grasping},
author = {Michael Burgess and Edward H. Adelson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2505.09771},
year = {2025}
}