一种 5 自由度触觉夹爪的手中分离与抓取操作

操作任务往往需要较高的灵活性，通常需要多自由度（DoF）的夹爪。虽然配备多指手臂的机器人手臂能够执行精确且复杂的操作，但其固有的丰富 DoF 常常带来不必要的复杂性。本文介绍了一种配备触觉传感器的两指五自由度夹爪的设计。我们提出一种新颖的设计，将 GelSight 触觉传感器集成其中，增强了感知能力，使其在特定操作任务中能够实现更精细的控制。为评估夹爪性能，我们进行了两项具有挑战性的实验：1）从嵌入颗粒介质中的各种物体中进行检索、分离和分类；2）在受限环境中执行信用卡抓取操作，以实现精确插入。我们的结果表明，所提出的方法具有高效性，对于分离和分类任务特别是对于球形物体，成功率可达 94.3%；对于抓取和插入信用卡的任务，成功率达到 100%。