TacFinRay：软式触觉Fin-Ray指 with Indirect Tactile Sensing for Robust Grasping
机器人学
2025-12-09 v1
摘要
我们提出了一种触觉传感器化的Fin-Ray指，实现对接触位置和接触深度的同时检测，采用间接感知方法。在柔软Fin-Ray结构与刚性感知模块之间集成了一个铰链机械装置，允许变形和位移信息传递至底部横梁上，横梁上布置有基于TacTip基于视觉的触觉传感器结构的标记笔尖针阵列。通过内部摄像头捕获的变形模式经卷积神经网络处理后，可推断接触条件，而无需直接感知指尖表面。通过变化针的配置和铰链方向进行指尖设计优化，实现了0.1 mm深度和2 mm位置感知精度。所示的感知对各种 indenter 形状和尺寸具有鲁棒的泛化能力，这些感知被应用于不确定抓取位置的抓取-放置任务中，触觉反馈显著提高了放置精度。总体而言，本工作提供了一个轻量、灵活且可扩展的触觉感知解决方案，适用于感知需求位于接触界面之外的软体机器人结构。
引用
@article{arxiv.2512.06524,
title = {TacFinRay: Soft Tactile Fin-Ray Finger with Indirect Tactile Sensing for Robust Grasping},
author = {Saekwang Nam and Bowen Deng and Loong Yi Lee and Jonathan M. Rossiter and Nathan F. Lepora},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.06524},
year = {2025}
}
备注
Accepted in IEEE Robotics Automation Letters. S. Nam, B. Deng co-first authors