Viko：一种带视觉触觉传感器的自适应壁虎抓手
机器人学
2021-05-04 v1
摘要
监测接触状态对机器人设备至关重要，尤其是采用壁虎启发粘合剂的抓手，其中紧密接触对牢固附着十分关键。然而，由于缺乏可变形传感器，极少有研究展示壁虎抓手的触觉传感。我们提出Viko，一种利用基于视觉的触觉传感器监测接触状态的自适应壁虎抓手。该传感器提供接触面积与剪切力的高分辨率实时测量。此外，传感器具有自适应、低成本与紧凑的特点。我们将壁虎启发粘合剂集成到传感器表面而不妨碍其自适应与性能。利用机械臂，我们通过一系列抓取测试评估抓手性能。该抓手即便在30度低指尖俯仰角下也具有8N最大有效载荷。我们还展示了抓手利用传感器反馈调整指尖位姿以获得更好接触的能力。进一步，日常物体拾取作为抓手自适应性的演示给出。
引用
@article{arxiv.2105.00680,
title = {Viko: An Adaptive Gecko Gripper with Vision-based Tactile Sensor},
author = {Chohei Pang and Kinwing Mak and Yazhan Zhang and Yang Yang and Yu Alexander Tse and Michael Yu Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.00680},
year = {2021}
}
备注
This paper is accepted to ICRA2021, please contact corresponding author Y. Tse ([email protected]) for details