Viko 2.0：一种带视觉触觉传感器的层级壁虎启发式粘附夹持器

带有视觉触觉传感器的机器人夹持器可获取丰富的触觉信息用于抓取任务，但在以足够夹持力部分包覆大物体时存在困难。层级壁虎启发式粘附材料是弥补性能差距的潜在技术，但其需要较大接触面积才能高效使用。在这项工作中，我们提出了一种称为 Viko 2.0 的自适应壁虎夹持器的新版本，它有效结合了粘附材料与视觉触觉传感器的优势。与非层级结构相比，采用多材料设计的层级结构在正常粘附力上提升约 1.5 倍，接触面积翻倍。集成的视觉触觉传感器捕获层级结构的形变图像，并以 24 Hz 提供接触面积、剪切力和滑移预警的实时测量。该夹持器安装于机械臂上，以演示基于接触面积的自适应抓取姿态，并抓取具有广泛几何形状与纹理的物体。