面向 Astrobee 自由飞行机器人的壁虎黏附抓取器设计与开发
机器人学
2021-05-03 v1
摘要
辅助型自由飞行机器人是一种有前景的平台，可用于支持宇航员并与之协作执行需要与环境交互的任务。然而，当前的自由飞行机器人平台受限于现有操纵技术，难以抓取和操控周围物体。相反，受壁虎启发的黏附材料为辅助型自由飞行器应用提供了一种替代性抓取与操控范式，具有诸多优势。在这项工作中，我们提出了一种受壁虎启发的黏附抓取器的设计，用于为 Astrobee 机器人执行栖息和抓取机动，Astrobee 是一种目前在国际空间站上运行的自由飞行机器人。我们介绍了该抓取器单元的软硬件集成细节，这些单元已于 2019 年发射至国际空间站，用于与 Astrobee 的飞行实验。最后，我们展示了在自由漂浮航天器测试台上使用抓取器和 Astrobee 进行的地面预备实验的初步结果。
引用
@article{arxiv.2009.09151,
title = {Design and Development of a Gecko-Adhesive Gripper for the Astrobee Free-Flying Robot},
author = {A. Cauligi and T. G. Chen and S. A. Suresh and M. Dille and R. Garcia Ruiz and A. Mora Vargas and M. Pavone and M. Cutkosky},
journal= {arXiv preprint arXiv:2009.09151},
year = {2021}
}