空中抓取：飞行手的建模与控制
机器人学
2017-06-02 v1
摘要
在本文中，我们展示了一种飞行手控制架构的设计、仿真和实验验证，飞行手即由无人机、机械臂和夹爪组成的系统，用于抓取固定在垂直墙面上的物体。本工作的目标是证明整体控制能够使飞行手接近墙壁，通过夹爪对接到物体上，取下物体并飞离。该控制策略已在仿真模型和完整的飞行手系统实验中得到了实现和验证。
引用
@article{arxiv.1706.00036,
title = {Aerial Grasping: Modeling and Control of a Flying Hand},
author = {R. T. L. M. Tummers and M. Fumagalli and R. Carloni},
journal= {arXiv preprint arXiv:1706.00036},
year = {2017}
}