一种灵活的软液压运动学手臂，用于微重力操作
机器人学
2026-05-19 v1
摘要
Astrobee现有的单自由度（DOF）下作动的柔性夹爪手臂允许在国际空间站（ISS）上停靠，但为持续的灵活操作提供了有限的能力。更复杂的微重力任务需要一个能够维持稳定接触，同时限制对自由飞行基座扰动的终端执行器，因为接触力直接耦合到基座运动。本文介绍了将DexCoHand——一种灵活且具有6自由度的双指柔性夹爪手臂——集成到Astrobee自由飞行机器人，用于微重力操作。该系统在MuJoCo中进行评估，使用Astrobee的标准手rail停靠序列，包括接近、停靠以及随后的平移和倾斜运动。与Astrobee现有的夹爪手臂相比，DexCoHand在保持命令化的平移和倾斜运动的同时，减少了意外的横向基座运动。地面硬件实验进一步证明了DexCoHand的灵活操作能力及其在更灵活的智能操作任务中的潜力。
关键词
引用
@article{arxiv.2605.17851,
title = {A Dexterous and Compliant Gripper With Soft Hydraulic Actuation for Microgravity Manipulation},
author = {William Su and Jordan Kam and Yixiao Wang and Jianshu Zhou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2605.17851},
year = {2026}
}
备注
Accepted to the IEEE ICRA 2026 Space Robotics Workshop (SRW). 4 pages, 3 figures