DOGlove：面向灵巧操作的低成本开源触觉力反馈手套
机器人学
2025-02-12 v1
摘要
灵巧手遥操作在使机器人实现人类水平的操作灵巧性方面发挥着关键作用。然而，当前的遥操作系统通常依赖昂贵的设备且缺乏多模态感官反馈，限制了人类操作者感知物体属性和执行复杂操作任务的能力。为了解决这些局限性，我们提出了 DOGlove，一种用于遥操作和操作的低成本、高精度触觉力反馈手套系统。DOGlove 可在数小时内组装完成，成本低于 600 美元。它具有用于 21 自由度动作捕捉的定制关节结构、用于 5 自由度多向力反馈的紧凑型线驱扭矩传输机制，以及用于 5 自由度指尖触觉反馈的线性谐振执行器。借助动作和触觉力重定向，DOGlove 能够实现对灵巧机器人手精确且具沉浸感的遥操作，在富含接触的复杂任务中取得了高成功率。我们进一步在无视觉反馈的场景下评估了 DOGlove，证明了触觉力反馈在任务执行中的关键作用。此外，我们利用收集到的演示数据训练模仿学习策略，突显了 DOGlove 的潜力与有效性。DOGlove 的硬件和软件系统将在 https://do-glove.github.io/ 完全开源。
引用
@article{arxiv.2502.07730,
title = {DOGlove: Dexterous Manipulation with a Low-Cost Open-Source Haptic Force Feedback Glove},
author = {Han Zhang and Songbo Hu and Zhecheng Yuan and Huazhe Xu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2502.07730},
year = {2025}
}