CDF-Glove：一种用于精细遥操作的缆索驱动力反馈手套
机器人学
2026-03-09 v1
摘要
高质量的遥操作演示是精细操纵仿生学习（IL）的主要瓶颈。然而，触觉反馈为操作员提供实时接触信息，使其能够进行手指姿态调整，从而提高演示质量。现有的精细遥操作平台通常缺乏触觉反馈且笨重且昂贵。我们介绍CDF-Glove，这是一种轻便且低成本的缆索驱动力反馈手套。手套支持20个手指自由度（DoF），其中16个直接感知，4个被动耦合（从运动约束推断）。我们开发了手套的运动学模型和控制堆栈，并在多个具有不同运动学和DoF的机械手中进行了验证。CDF-Glove实现了0.4度的关节重复精度，并提供约200毫秒的力反馈延迟，使无反馈遥操作的任务成功率提升4倍。我们收集了两个双手遥操作数据集，并在其上训练和评估了扩散政策基线。与kinesthetic teaching相比，我们的遥操作演示中训练的政策将平均成功率提高55%，将平均完成时间缩短约15.2秒（约47.2%的相对减少）。CDF-Glove的成本约为230美元。代码和设计已在https://cdfglove.github.io/上开源发布。
引用
@article{arxiv.2603.05804,
title = {CDF-Glove: A Cable-Driven Force Feedback Glove for Dexterous Teleoperation},
author = {Huayue Liang and Ruochong Li and Yaodong Yang and Long Zeng and Yuanpei Chen and Xueqian Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.05804},
year = {2026}
}