KinesCeTI：模块化且可适应尺寸的力反馈手套，具可更换驱动的指节和拇指

力反馈手套在触觉应用中仍受限于适应性有限、反馈简化以及固定架构，限制了力反馈的多功能性。为此，我们提出KinesCeTI，这是一种模块化的力反馈外骨骼，专为指节和拇指设计，可适用于广泛的手型尺寸。手套采用可更换的薄片，实现指尖或骨节部位的附着，并集成双向腱式传动，支持被动与主动反馈。它结合了模块化驱动设计，允许不同反馈系统进行附着。该系统采用两种驱动模块进行测试：一种用于被动反馈的符合力齿轮爪爿制动机制，以及一种新引入的单向 clutch用于可变主动反馈。针对人体工学、驱动性能和实际与虚拟任务中的可用性，分别开展了3项各20名参与者的用户研究。结果表明，手套能够适配不同手型尺寸，并能有效地实现两种机制的反馈，凸显其作为触觉研究平台的潜力。