基于触觉手套的自适应运动学建模以改进手部姿态估计
人机交互
2024-11-12 v1 机器人学
摘要
大多数商用触觉手套在简化设计和减少传感器数量方面牺牲了手部姿态测量的准确性。虽然不精确的姿态数据在生物医学场景（如VR治疗辅助康复）中通常足以满足任务需求，但测量应尽可能精确以准确数字化重建手部姿态。基于这些应用考量，我们在Dexta Robotics的商用Dexmo触觉手套上增加了额外传感器，并应用触觉手套和用户手部的运动学模型来提高手部姿态测量的准确性。在本工作中，我们描述了这些增强措施和运动学建模方法。此外，我们展示并讨论了手部姿态测量的评估作为概念验证。
引用
@article{arxiv.2411.06575,
title = {Adaptive Kinematic Modeling for Improved Hand Posture Estimates Using a Haptic Glove},
author = {Kathrin Krieger and David P. Leins and Thorben Markmann and Robert Haschke and Jianxu Chen and Matthias Gunzer and Helge Ritter},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.06575},
year = {2024}
}