Glovity: 基于空间力矩反馈遥操作系统的学习型灵巧接触丰富操作
机器人学
2025-10-13 v1
摘要
我们提出 Glovity，一种新颖、低成本的可穿戴遥操作系统，它将空间力矩（力-力矩）反馈装置与配备指尖霍尔传感器校准的触觉手套相结合，实现了反馈丰富的灵巧操作。Glovity 通过提供直观的力矩和触觉反馈来解决接触丰富任务中的关键挑战，同时通过精确的重定向克服具身差距。用户研究表明显著的改进：力矩反馈将翻书任务的成功率从 48% 提升至 78%，并将完成时间减少 25%，而指尖校准相比商业手套显著提升了薄物体抓取的成功率。此外，将力矩信号纳入模仿学习（通过 DP-R3M）在新颖的接触丰富场景中实现了高成功率，例如自适应翻页和力感知的交接操作。所有硬件设计和软件将开源。项目网站：https://glovity.github.io
引用
@article{arxiv.2510.09229,
title = {Glovity: Learning Dexterous Contact-Rich Manipulation via Spatial Wrench Feedback Teleoperation System},
author = {Yuyang Gao and Haofei Ma and Pai Zheng},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.09229},
year = {2025}
}