双模态触觉反馈改善肌电控制虚拟夹持器的灵巧任务执行
机器人学
2022-10-03 v1
摘要
使用肌电假肢的上肢截肢者目前缺乏执行灵巧日常生活活动所需的触觉感官信息。虽然大量研究聚焦于恢复该触觉信息，这些方法常依赖单模态反馈方案，而其对中枢神经系统所采用的前馈与反馈控制策略是必要但不充分的。多模态反馈方法在若干应用领域日益受到关注，然而其对肌电假肢使用的效用仍不明确。在本研究中，我们调查了在虚拟肌电（EMG）控制的易碎物体与可变载荷力抓握保持任务中双模态触觉反馈的效用。我们招募了N=20名非截肢参与者，在四种条件下执行任务：无反馈、临滑振动反馈、握力挤压反馈，以及临滑与握力的双（振动+挤压）反馈。结果表明，接收任何反馈优于无反馈，但双模态反馈在防止物体破裂或掉落方面远优于任一单模态反馈方法，即使在物体已开始滑动后亦然。双模态反馈控制也被视为比任一单模态反馈方法更直观。
引用
@article{arxiv.2209.15578,
title = {Dual-Modality Haptic Feedback Improves Dexterous Task Execution with Virtual EMG-Controlled Gripper},
author = {Kezi Li and Jeremy D. Brown},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.15578},
year = {2022}
}