用于4自由度运动引导的可握持触觉装置
机器人学
2019-03-11 v1
摘要
手持触觉装置比传统的固定式触觉装置允许更大的运动自由度和更大的工作空间。与许多可穿戴触觉装置相比，它们还能向用户指尖提供更逼真的触觉感受，因为反作用力可以分布在远离刺激部位的更大皮肤面积上。本文提出了一种手持运动触觉夹持器，可在四个自由度（DOF）上提供引导线索。拇指和食指上的2自由度切向力相结合，产生平移或旋转手的线索。我们在一个三部分用户研究中展示了该装置的能力。首先，用户在接受指导或训练前根据触觉线索移动手。然后，他们在强制选择任务中训练八个方向的线索。最后，他们重复第一部分，此时已知道每个线索意图传达的内容。用户能够超过90%的时间辨别每个线索。用户在训练前后均能正确响应引导线索移动，并表示线索易于遵循。结果显示了可握持运动触觉装置在虚拟现实、医学训练和遥操作等应用的触觉反馈和引导方面的前景。
引用
@article{arxiv.1903.03150,
title = {Holdable Haptic Device for 4-DOF Motion Guidance},
author = {Julie M. Walker and Nabil Zemiti and Philippe Poignet and Allison M. Okamura},
journal= {arXiv preprint arXiv:1903.03150},
year = {2019}
}
备注
Submitted to IEEE World Haptics Conference 2019