CUFF，收缩上肢力反馈可穿戴设备：设计、表征与验证
人机交互
2023-06-21 v1 机器人学
摘要
本文介绍了一种可穿戴触觉设备的设计、表征与验证，该设备能够向用户手臂传递皮肤拉伸、力反馈及二者组合。在这项工作中，我们对十一名健全受试者进行了物理与感知表征，并开展了两项辨别与操作任务实验，共雇佣 32 名参与者。在两项实验中，CUFF 均与 Pisa/IIT SoftHand 配合使用。第一项实验为辨别任务，受试者需识别成对圆柱体之间的尺寸与软度。第二项实验中，要求受试者控制机械手抓取物体。实验后受试者对该设备进行了主观评估。实验与问卷结果表明所提设备的有效性。得益于其多功能性与结构，该设备可成为遥操作应用、引导与康复任务（包括假肢应用）的可行方案。
引用
@article{arxiv.2306.10413,
title = {The CUFF, Clenching Upper-limb Force Feedback wearable device: design, characterization and validation},
author = {F. Barontini and M. G. Catalano and S. Fani and G. Grioli and M. Bianchi and A. Bicchi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.10413},
year = {2023}
}
备注
12 pages, 11 figures, 2 table