触觉中作为感觉减法技术的皮肤力反馈
机器人学
2012-11-28 v3
摘要
提出了一种新颖的感觉替代技术。动觉和皮肤力反馈被仅由皮肤反馈(CF)替代，该反馈由两个可穿戴设备提供，能够在遥操作任务中握住手柄时对食指和拇指施加力。使用皮肤设备时反馈给用户的力模式，在强度和施加区域上，与使用同时提供皮肤和动觉力反馈的触觉设备交互时施加到指垫上的皮肤力模式相似。使用皮肤设备产生的模式可以看作是完整触觉反馈(HF)与其动觉部分的减法。因此，我们将这种方法称为感觉减法而非感觉替代。考虑了一个针穿刺场景来验证该方法。触觉设备连接到一个模拟针穿刺任务的虚拟环境。实验表明，仅使用皮肤力反馈进行针穿刺的感知与用户同时使用皮肤和动觉反馈时的感知几乎无法区分。与大多数感觉替代方法一样，所提出的感觉减法技术也具有不受遥操作系统稳定性问题（例如由通信延迟引起）影响的优点。此外，实验表明，感觉减法技术优于使用更传统的视觉反馈(VF)的感觉替代。
引用
@article{arxiv.1108.1464,
title = {Cutaneous Force Feedback as a Sensory Subtraction Technique in Haptics},
author = {Domenico Prattichizzo and Claudio Pacchierotti and Giulio Rosati},
journal= {arXiv preprint arXiv:1108.1464},
year = {2012}
}