Roman:通过可3D打印附加机构使日常物体可被机器人操控
机器人学
2022-05-17 v1 人机交互
摘要
机器人技术的一个重要愿景是通过操控不同的日常物体(例如手动工具、厨房用具)来提供物理辅助。然而,许多为灵巧手控设计的物体不易被带有通用平行夹爪的单个机械臂所操控。作为对现有夹持器与控制算法研究的补充,我们提出 Roman,一套面向机器人工程师的硬件设计与软件工具支持,用于创建附着于日常手持物体的可3D打印机构,使它们更易被常规机械臂操控。Roman 硬件配备一个多功能磁性夹爪,可吸附/脱离手持物体并驱动附加机构执行任务。Roman 还提供用于注册与编写控制程序的软件支持。为验证我们的方法,我们针对设计空间内呈现的 14 个日常物体/任务设计并制作了 Roman 机构,并与机器人工程师进行了专家访谈,表明 Roman 是赋能日常物体机器人操控的实用替代方案。
引用
@article{arxiv.2205.07437,
title = {Roman: Making Everyday Objects Robotically Manipulable with 3D-Printable Add-on Mechanisms},
author = {Jiahao Li and Alexis Samoylov and Jeeeun Kim and Xiang 'Anthony' Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.07437},
year = {2022}
}