RIM Hand：一种具有精确腕掌关节和镍钛诺支撑骨架结构的机器人手
机器人学
2026-01-21 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文介绍了灵活的 RIM Hand，这是一种仿生机器人手，它精确复刻了腕掌（CMC）关节，并在其整个骨架框架中采用了超弹性镍钛诺线。通过对完整的腕骨到掌骨解剖结构进行建模，该设计通过腱驱动手指实现了逼真的手掌变形，同时增强了关节复位，并通过基于镍钛诺的背侧伸肌支撑骨架结构。柔性硅胶皮肤进一步增加了接触摩擦和接触面积，从而能够稳定抓取各种物体。实验表明，该手掌可变形高达 28%，与人类手部灵活性相当，同时与刚性手掌设计相比，其有效载荷能力提高了一倍以上，接触面积提高了三倍。因此，RIM Hand 提供了更高的灵巧性、顺应性和拟人化程度，使其在假肢和服务机器人应用中前景广阔。
引用
@article{arxiv.2601.13737,
title = {RIM Hand : A Robotic Hand with an Accurate Carpometacarpal Joint and Nitinol-Supported Skeletal Structure},
author = {Joon Lee and Jeongyoon Han and Doyoung Kim and Seokhwan Jeong},
journal= {arXiv preprint arXiv:2601.13737},
year = {2026}
}
备注
Soft Robotics