Hoecken-D 手：用于线性并行抓取和自适应抓取的新型机器人手

本文提出了Hoecken-D手，一种结合修改Hoecken linkage和微分弹簧机构的underactuated机器人抓手，实现线性并行抓取和中段向自适应包络的过渡。通过用微分链取代一个成员重新构筑Hoecken linkage，既保持直线导向，又实现无需额外驱动器即可实现contact-triggered 重构。双法比例装置在常规抓取期间维持指尖平行，而微分机构允许指尖在遇到障碍时向内包裹，从而提高对不规则或薄物体的稳定性。该机构可由单个线性执行器驱动，最小化复杂度和成本；在原型中，每个指尖都由各自的线性执行器驱动以简化设计。我们进行了运动学建模和力分析，以表征抓握性能，包括模拟抓握力和在不同几何参数下弹簧开启行为。该设计采用PLA基3D打印实现，线性抓取跨度约为200mm。初步测试表明，在广泛的物体几何形态下，两种模式均可可靠抓握，凸显Hoecken-D手作为结构紧凑、适应性强且成本效益高的解决方案，适用于非结构化环境中的操作。