面向指定任务点附近速度与力传递的空间机械臂尺度综合
机器人学
2022-10-11 v1
摘要
尺度综合是指通过优化各类性能指设计机械臂尺寸。本研究的动机是对广泛的空间机械臂集合进行尺度综合，通过优化每个机械臂在工作空间中预定义任务点附近的可操作度，最终给出机械臂及其针对速度与力传递优化尺寸的处方。提出了一种系统化的机械臂雅可比矩阵构建方法。针对其姊妹篇中枚举得到的机械臂（该文致力于枚举给定连杆数以内的可能机械臂），对 96 个 1 自由度机械臂、645 个 2 自由度机械臂、8 个 3 自由度机械臂和 15 个 4 自由度机械臂，在其选定任务点附近末端执行器操作进行了可操作度优化。给出了这些机械臂集合的处方及其缩放条件数和有序索引。这为设计者提供了具有优化尺寸的机械臂处方，反映了末端执行器在给定任务点附近速度与力传递的性能。
引用
@article{arxiv.2210.04446,
title = {Dimensional synthesis of spatial manipulators for velocity and force transmission for operation around a specified task point},
author = {Akkarapakam Suneesh Jacob and Bhaskar Dasgupta},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.04446},
year = {2022}
}