基于加速度计的工业机械臂控制
机器人学
2013-09-10 v1
摘要
大多数工业机器人仍然使用典型的示教过程进行编程，即通过机器人示教器进行操作。本文提出了一种基于加速度计的系统，利用两个低成本的小型三轴无线加速度计来控制工业机器人。这些加速度计附着在人类手臂上，捕捉其行为（手势和姿态）。使用经反向传播算法训练的人工神经网络 (ANN) 来识别手臂手势和姿态，随后将其作为机器人控制的输入。目标是使机器人在用户开始执行手势或姿态的同时几乎立即开始运动（低响应时间）。结果表明，该系统允许以直观方式控制工业机器人。然而，手势和姿态的识别率（92%）未来有待提高，同时需保持与系统响应时间（160 毫秒）的平衡。最后，展示并讨论了在工业机器人上进行的一些测试结果。
引用
@article{arxiv.1309.2090,
title = {Accelerometer-based control of an industrial robotic arm},
author = {Pedro Neto and Norberto Pires and Paulo Moreira},
journal= {arXiv preprint arXiv:1309.2090},
year = {2013}
}
备注
The 18th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication, 2009. RO-MAN 2009. pp. 1192-1197, Toyama, Japan, 2009