用于关节式软体机械臂快速精确位置跟踪的迭代学习控制

本文提出应用迭代学习控制方案，以改善关节式软体机械臂在激进机动过程中的位置跟踪性能。两个拮抗布置的可充气波纹管驱动该机械臂，在提供高柔顺性的同时实现快速驱动。采用开关阀对软体执行器进行压力控制。提出一种基于系统线性模型的范数最优迭代学习控制方案，并与反馈控制器并行应用。该学习方案在一个涉及 0.2 秒内 60 度设定点偏移的激进轨迹上进行了实验评估。应用该学习方案少于 30 次迭代后，均方根跟踪误差由 13 度降至小于 2 度，由此证明了该学习方法的有效性。