RAPTOR:机器人对物体的快速空中拾取与运输
机器人学
2022-08-09 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
通过机器人进行快速空中抓取可催生诸多利用物体快速动态拾放的应用。传统用于空中机械臂的刚性夹爪需要高精度及特定物体几何形状才能成功抓取。我们提出 RAPTOR,一种结合定制 Fin Ray 夹爪的四旋翼平台,可利用软体材料特性增加夹爪与物体间接触面,从而更灵活地抓取不同几何形状物体。为降低通信延迟,我们提出一种基于 Fast DDS(数据分发服务)的轻量中间件方案,作为 ROS(机器人操作系统)的替代。我们展示 RAPTOR 在真实场景中针对四种不同物体几何形状平均达到 83% 抓取效能,且抓取时平均速度为 1 m/s。在高速度场景下,RAPTOR 相比以往工作可支持高达四倍有效载荷。我们的结果凸显了空中无人机在自动化仓库及其他操控应用中的潜力,其中速度、敏捷与鲁棒性至关重要,且需在难以触及的区域作业。
引用
@article{arxiv.2203.03018,
title = {RAPTOR: Rapid Aerial Pickup and Transport of Objects by Robots},
author = {Aurel Appius and Erik Bauer and Marc Blöchlinger and Aashi Kalra and Robin Oberson and Arman Raayatsanati and Pascal Strauch and Sarath Suresh and Marco von Salis and Robert K. Katzschmann},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.03018},
year = {2022}
}
备注
7 pages, 10 figures, accepted to IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2022. Video: https://youtu.be/KHkBlBABsC8