一种用于拾取-放置任务、具备机载实时目标检测与视觉里程计的小型空中研究飞行器
机器人学
2024-03-07 v1
摘要
本文介绍了一种新颖的、小尺寸空中飞行器研究平台，用于敏捷的目标检测、分类、跟踪与交互任务。我们设计了通用硬件组件以增强给定空中飞行器并使其能进行安全可靠的抓取。这些组件包括定制的耐碰撞笼以及用于物体抓取、我们称之为GREP的低成本抓取器扩展套件。小型飞行器可在高度受限环境中应用，但常受计算资源限制。本工作评估了拾取-放置任务的挑战，在小型平台上完全基于机载计算实现物体位姿与基于视觉里程计的状态估计，并展示了具有足够精度以可靠抓取物体的实验。在跨越杂乱环境、被遮挡目标及多个同类目标等挑战情形的共70次试验中，我们成功抓取目标的比例达93%。硬件组件设计与软件框架均开源发布，因我们旨在使其易于在广泛的小型飞行器上复现与应用。
引用
@article{arxiv.2308.01398,
title = {A Small Form Factor Aerial Research Vehicle for Pick-and-Place Tasks with Onboard Real-Time Object Detection and Visual Odometry},
author = {Cora A. Dimmig and Anna Goodridge and Gabriel Baraban and Pupei Zhu and Joyraj Bhowmick and Marin Kobilarov},
journal= {arXiv preprint arXiv:2308.01398},
year = {2024}
}
备注
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