用于辅助抓取的机器人人机接口
人机交互
2023-02-13 v1 机器人学
摘要
本工作描述了一种面向不同身体能力水平个体的新的人在环（HitL）辅助抓取系统。我们利用健全人使用四种潜在输入设备与我们的辅助抓取系统接口，定义了一组可用于评估辅助抓取系统的量化指标，从而研究了其可行性。随后，我们利用这些测量结果创建了一个通用基准，用于评估任意输入设备接入 HitL 抓取系统的有效性。这四种输入设备分别为鼠标、语音识别设备、辅助开关，以及我们课题组开发的新型表面肌电（sEMG）设备，该设备连接于受试者的前臂或耳后。这些初步结果揭示了不同接口设备在通用辅助抓取任务中的表现，并凸显了基于 sEMG 的控制对重度残疾个体的潜力。
引用
@article{arxiv.1804.02462,
title = {Human Robot Interface for Assistive Grasping},
author = {David Watkins and Chaiwen Chou and Caroline Weinberg and Jacob Varley and Kenneth Lyons and Sanjay Joshi and Lynne Weber and Joel Stein and Peter Allen},
journal= {arXiv preprint arXiv:1804.02462},
year = {2023}
}
备注
8 pages, 21 figures