基于 BERT 场景表示的人机协同机器人抓取
机器人学
2022-09-29 v1 人机交互
摘要
当前 NLP 技术已在诸多领域得到广泛应用。本文提出一种用于杂乱场景中机器人抓取的人机协同框架，研究面向抓取过程的语言接口，使用户能够通过自然语言指令进行干预。该框架构建于最先进的抓取基线之上，其中我们使用 BERT 将场景图表示替换为场景的文本表示。在仿真与实体机器人上的实验表明，所提方法优于文献中传统的物体无关方法与基于场景图的方法。此外，我们发现借助人类干预，性能可得到显著提升。
引用
@article{arxiv.2209.14026,
title = {Human-in-the-loop Robotic Grasping using BERT Scene Representation},
author = {Yaoxian Song and Penglei Sun and Pengfei Fang and Linyi Yang and Yanghua Xiao and Yue Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.14026},
year = {2022}
}
备注
15 pages, 10 figures, Coling2022 Oral