欠驱动飞行器在不同取向表面上的安全意识推挤操作

空中机械手执行的推挤任务可用于基于接触的工业检查。欠驱动飞行器因其广泛可用性和相对较低的成本而被广泛用于空中操作。工业基础设施通常由不同取向的工作表面组成。当与此类表面相互作用时，欠驱动飞行器的耦合重力补偿和相互作用力生成可能会带来接近饱和操作的潜在挑战。盲目利用这些平台执行此类任务可能导致不稳定和事故，造成不安全的操作条件并可能损坏平台。为了确保在这些表面上安全推挤同时管理平台饱和，本工作建立了一个安全评估流程。该流程涉及预测在不同表面取向推挤期间每个执行器的饱和水平。此外，评估结果用于规划和执行物理实验，以确保安全操作并防止平台损坏。