过驱动无人机平台的考虑下洗效应的控制分配
机器人学
2022-07-21 v1
摘要
独立跟踪位置与姿态使过驱动多旋翼无人机(UAV)具备更敏捷的机动能力,但同时引入了不期望的下洗效应;由推力发生器产生的下洗气流因彼此邻近可能相互抵消,严重威胁平台稳定性。气动力流建模的复杂性给控制算法正确补偿此类副作用带来挑战。利用过驱动 UAV 中的输入冗余,我们以一种新的控制分配框架解决该问题,该框架考虑下洗效应并在整个分配空间中搜索最优解。此最优解在硬件约束内避免下洗效应且提供高推力效率。据我们所知,我们的工作是首个对过驱动 UAV 下洗效应进行形式化推导的研究。我们在不同硬件配置上通过仿真与实验验证了框架。
引用
@article{arxiv.2207.09645,
title = {Downwash-aware Control Allocation for Over-actuated UAV Platforms},
author = {Yao Su and Chi Chu and Meng Wang and Jiarui Li and Liu Yang and Yixin Zhu and Hangxin Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2207.09645},
year = {2022}
}