静止与动态下洗相互作用对多四旋翼系统的影响

在靠近距离飞行多个四旋翼系统会因复杂的气动相互作用——特别是已知会使车辆失稳并降低性能的下洗效应——而面临重大挑战。传统上，多四旋翼系统依赖保守的策略（例如围绕机器人体积设置碰撞避免区域）来规避这一效应。这会限制其能力，要求多四旋翼系统 operate 的容积较大，限制了其在稠密环境中的适用性。本文提供了关于下洗效应的全面、数据驱动的分析，重点在于表征、分析和理解单个和多个四旋翼配置下的力、力矩和速度。我们使用力和扭矩的测量来表征车辆相互作用，并利用粒子图像测量（PIV）对单个四旋翼和相互作用的两旋翼的下洗 wake 的空间特征进行量化。该数据可用于 inform 基于物理的协调策略，利用下洗进行优化编队，以扩大 operate 边界，并提高多四旋翼控制的鲁棒性。