软臂-电机推力特性表征用于气动致动软形变四旋翼

本文提出了对软气动致动形变四旋翼配置空间的实验表征，重点考察其柔性臂的精确推力表征，并考虑下洞的影响。与传统四旋翼不同，软型无人机具有气动致动臂，引入了电机推力与臂变形之间复杂的非线性相互作用，这使得精确控制变得具有挑战性。硅胶臂通过差压驱动以实现柔性，从而具有可变工作空间。臂在压缩和膨胀期间的变形由飞行中的下洞控制。然而，实时情况下，安装在软臂末端的电机产生的下洞会对臂产生显著且随机的扰动。这一扰动影响臂的期望变形以及整个系统的稳定性。为了解决这一因素，对下洞对臂变角影响的实验表征进行了研究。