面向大型四旋翼机群的下洗感知轨迹规划
机器人学
2017-07-25 v2
摘要
我们描述了一种用于障碍物丰富环境中大型四旋翼机群编队变换轨迹规划的方法。我们的方法将规划问题分解为两个阶段：在工作空间图表示上运行的离散规划器，以及将非平滑图计划转换为一组C^k连续轨迹并局部优化积分平方导数代价的连续细化。我们考虑了下洗效应，从而允许在密集编队中安全飞行。我们展示了在多达200个机器人的仿真中的计算效率，以及使用32个纳米四旋翼实验的物理合理性。我们的方法能够在几分钟内为密集障碍环境中的数百个四旋翼计算安全平滑的轨迹。
引用
@article{arxiv.1704.04852,
title = {Downwash-Aware Trajectory Planning for Large Quadrotor Teams},
author = {James A. Preiss and Wolfgang Hönig and Nora Ayanian and Gaurav S. Sukhatme},
journal= {arXiv preprint arXiv:1704.04852},
year = {2017}
}
备注
8 pages