利用习得下洗模型在近距离内对接多旋翼飞行器

未建模的气动扰动是多旋翼飞行器在彼此近距离飞行时的关键挑战。然而，某些任务要求两架多旋翼飞行器相互接近至 1-2 个机身长度以内并保持编队——我们考虑一个此类实际实例：在空中垂直对接两架多旋翼飞行器。在该领导者-跟随者设定中，跟随者在其最终对接阶段受到来自领导者的显著下洗干扰。为此，我们在最优反馈控制器中在线采用习得下洗模型，以精确跟踪对接机动并保持编队。通过不同机动的真实飞行，我们证明该补偿对于减小常规/朴素方法原本所需的大垂直间隔至关重要。我们的评估显示，当跟随者在领导者两个机身长度内垂直接近时，其跟踪误差小于 0.06m（降低 3-4 倍）。最后，我们部署完整系统，以单一平滑规划轨迹实现两架 airborne 多旋翼飞行器之间的成功物理对接。