四旋翼无人机的等变强化学习
机器学习
2023-02-28 v2 最优化与控制
摘要
本文提出一种面向四旋翼无人机的等变强化学习框架。强化学习的成功训练通常需要与环境的大量交互，这阻碍了其在可用计算资源有限或缺乏可靠仿真模型时的适用性。我们识别出四旋翼动力学的一种等变性质，使得训练中所需状态维度降低一维，从而显著提升强化学习的采样效率。通过TD3和SAC等流行强化学习技术的数值示例说明了这一点。
引用
@article{arxiv.2206.01233,
title = {Equivariant Reinforcement Learning for Quadrotor UAV},
author = {Beomyeol Yu and Taeyoung Lee},
journal= {arXiv preprint arXiv:2206.01233},
year = {2023}
}
备注
8 pages, 7 figures