自由漂浮物体的柔顺操作
机器人学
2020-08-04 v1
摘要
柔顺运动利用自然产生的交互力实现对工件的对齐。然而，自由漂浮物体没有固定基座来吸收交互引起的反作用力。因此，若交互力过大，物体可能在接触后获得动量并移开。本文提出一种基于直接力控制的自由漂浮物体柔顺操作方法。该控制器的目标是在保持接触的同时最小化交互力。所提方法通过沿运动方向保持微小恒定力，并在其余自由度（DOF）上表观降低机械臂惯性来实现这一点。仿真结果强调了机器人机械臂相对于自由漂浮物体的相对惯量的重要性。实验使用 KUKA LWR4+ 机械臂和二维微重力模拟器（物体漂浮于气垫上，为内部研制）进行。经验证，所提控制律能够控制交互力并实现对齐工具而不将物体推离。我们得出结论：对于自由漂浮物体，直接力控制优于阻抗控制等隐式力控制算法。
引用
@article{arxiv.2008.00693,
title = {Compliant Manipulation of Free-Floating Objects},
author = {Shikha Sharma and Markku Suomalainen and Ville Kyrki},
journal= {arXiv preprint arXiv:2008.00693},
year = {2020}
}
备注
Published in ICRA 2018 proceedings