基于四元数的卫星装载空间机械臂非奇异终端滑模控制
系统与控制
2023-06-30 v2 系统与控制
摘要
本文提出了一种装备机械臂的卫星的鲁棒控制方案。首先，基于四元数推导系统动力学模型以描述基座卫星姿态的演化。随后，提出一种采用四元数进行姿态控制的非奇异终端滑模控制器，用于同时处理空间机械臂的所有自由度。此外，控制器中嵌入了一个自适应项以估计干扰与不确定性的上界。其结果是一种能够承受未建模动态与交互作用的弹性方案。利用李雅普诺夫理论证明了控制器的稳定性，并通过数值仿真评估了性能与燃料效率。
引用
@article{arxiv.2305.15007,
title = {Quaternion-based non-singular terminal sliding mode control for a satellite-mounted space manipulator},
author = {Jacopo Giordano and Angelo Cenedese},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.15007},
year = {2023}
}
备注
New figures and some text clarifications