基于稳定嵌入的未知常值扰动下卫星姿态跟踪控制器设计
最优化与控制
2020-10-06 v1 系统与控制
系统与控制
数学物理
math.MP
摘要
我们利用四元数与稳定嵌入技术以及李雅普诺夫稳定性理论，针对存在任意未知常值扰动的 fully actuated 刚体系统提出了一种跟踪控制律。稳定嵌入技术将姿态动力学从单位四元数集合扩展到四元数集合（这是一个欧几里得空间），使得单位四元数集合成为扩展动力学的不变集。这种将系统动力学稳定扩展到欧几里得空间的做法，使我们能够采用欧几里得空间中研究成熟的李雅普诺夫技术，如LaSalle-Yoshizawa定理。我们针对受未知常值扰动影响的姿态动力学提出了一种鲁棒跟踪控制律，并严格证明了该跟踪控制律的收敛性质。数值仿真表明，即使在若干具有挑战性的情形下，所提控制律仍具有卓越性能。
引用
@article{arxiv.2010.01290,
title = {Tracking Controller Design for Satellite Attitude Under Unknown Constant Disturbance Using Stable Embedding},
author = {Wonshick Ko and Karmvir Singh Phogat and Nicolas Petit and Dong Eui Chang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.01290},
year = {2020}
}