STAR：面向无人机机器人研究的群体技术
机器人学
2024-06-25 v1
摘要
近年来，无人机机器人领域取得了显著进展，已在包括灾后搜救作业等多样化领域得到应用。尽管如此，部署物理多无人机系统的高额获取成本仍构成了挑战，制约了其在科研中的广泛应用。为克服这一困难，我们提出STAR（Swarm Technology for Aerial Robotics Research），一个专为提升无人机集群研究实验可达性而开发的框架。该框架引入基于Crazyflie——一种低成本、开源、掌心大小的空中平台——的群体架构，非常适合用于实验性群体算法。为提升成本效益并缓解采用低成本机器人进行实验的局限，我们提出基于 fiducial 标记的地标定位模块。该模块同时作为目标检测模块，增强了框架的适应性与灵活性。碰撞与障碍规避通过速度障碍实现。本报告工作旨在搭建理论进展与实际实现之间的鸿沟，从而推动该领域的发展。
引用
@article{arxiv.2406.16671,
title = {STAR: Swarm Technology for Aerial Robotics Research},
author = {Jimmy Chiun and Yan Rui Tan and Yuhong Cao and John Tan and Guillaume Sartoretti},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.16671},
year = {2024}
}