基于 tinySLAM 的纳米无人机群探索
机器人学
2023-09-07 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文关注纳米无人机群的 SLAM 与探索。采用基于激光测距仪的 tinySLAM 算法构建环境地图。地图使用迭代最近点算法进行同步。随后无人机通过转向由改进的动态覆盖算法选中的点来探索地图，我们对该算法给出了稳定性结果。两种算法相互反馈，使无人机能够绘制环境的新区域并进入其中进行探索。给出了基于纳米无人机 Crazyflie 2.1 平台的实验结果。一个关键挑战是在硬件受限的实验平台上实现所有算法。
引用
@article{arxiv.2309.02834,
title = {tinySLAM-based exploration with a swarm of nano-UAVs},
author = {Johan Markdahl and Mattias Vikgren},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.02834},
year = {2023}
}
备注
Published at the Sixth International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics 2023 (SWARM 6th 2023). Pages 899-904