自主无人机室内探索算法的定量与定性评估
机器人学
2022-05-30 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
室内探索在灾害救援、应急响应场景和搜索与救援（SAR）任务中是一项重要任务。无人机（UAV）系统可通过在建筑内对人类危险的区域自主机动、探索内部并在应急响应团队行动前提供准确可靠的室内地图，来辅助一线救援人员。由于此类场景中的挑战性条件以及固有的电池限制和时间约束，我们研究用于映射 3D 室内环境的 2D 自主探索策略（例如基于 2D LiDAR 的）。首先，我们引入电池消耗模型，首次将电池寿命方面作为评估探索策略飞行续航能力的关键因素。其次，我们在多种室内环境中使用各种最先进的基于 2D LiDAR 的探索策略进行广泛仿真实验。我们根据多种定量和定性性能指标评估我们的发现，表明这些策略的行为因环境复杂度和初始条件（例如入口点）而异。
引用
@article{arxiv.2205.13801,
title = {Quantitative and Qualitative Assessment of Indoor Exploration Algorithms for Autonomous UAVs},
author = {Adil Farooq and Christos Laoudias and Panayiotis S. Kolios and Theocharis Theocharides},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.13801},
year = {2022}
}
备注
2022 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS), June 21-24, 2022, Dubrovnik, Croatia (accepted)