基于局部测量的未知刚体协同操作的分散式递归辨识

本文提出一种完全分散且递归的方法，基于常用的局部测量对刚体协同操作中的未知运动学和动力学参数进行在线辨识。据我们所知，这是第一篇解决三维刚体协同操作辨识问题的论文，尽管此处提出的方法也适用于二维情形。本工作中，我们推导出关于运动和动力学未知量的真正线性观测模型，其状态相关不确定性可被精确评估。我们发展了不同坐标系下的动态一致性以及双四元数滤波器，借此可以分布式地解决辨识问题。可以看出，在我们的方法中所有待辨识未知量均为时不变常数。最后，我们提供数值仿真结果以说明方法的有效性，表明其可用于刚体协同操作的在线辨识与自适应控制。